Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

Archive [2009年06月 ] 記事一覧

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ロボカップジュニア新ボール研究 その1

さぼり中のNです。
あ、ごめんなさい。こんにちわ~おんぷ

今日は、RCXの光センサーで新型ボール(パルス変調)をテストしてみました。
最初に、新型ボールのパルス変調についてGRA父から、家の中でたとえると照明が、ついている時から消える時までの3段階と同じように明るい所から少しずつ暗くなっていくことを教えてもらいました。

実際に、NXTのビューで見てみると、家の照明と同じように4段階に変化しているのがわかりました。
ボールと光センサとの距離が10cmぐらいの時は、0~40の中で、激しく変化していました。
50cmぐらいの時は、0~20の中で小さい値で、変化していました。

今までのボールのように、距離によってだいたい決まった値とは違いますが、新型ボールの特徴が分かったので、プログラムを考えれば、もしかしたら、このセンサでもボールを追えるかもしれません。
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ロボカップジュニア新ボール研究 その0

こんにちは、GRA父です。

例年、埼玉ノード大会は、1年前のジャパンオープンのルールで行われますので、2010年は、大阪ローカルルールだと勝手に決めつけていますので、新型ボール対策は必要ないとお思い込んでいますが、関東ブロック大会かジャパンオープンからは、新型ボール(パルス変調方式)になると思いますので、新型ボールのテストをそろそろやっていこうかと思ってます。

現時点で市販されているのは、LEGOのサードパーティ製品を販売しているHi Techic社のIRSeeker Sensor (Version 2)だけが完成品としてあるだけで、あとは、イーケイジャパンのサッカー・ロボ915[MR-9152]に付属している光センサをHPにあるように改造すれば、使用できるものだけです。

あくまで私個人の予想ですが、年末頃になれば、ダイセンさんあたりが、対応品を販売するとは思いますが、予想でしかありません、あしからず。

本当のプログラム完了!!

こんにちわ。Yです。

今日は、昨日、偶然作ってしまったフォワード向きプログラムをゴールキーパー用にするために、何か所か変えました。

なんとか、ゴールキーパー用のプログラムができあがりました。
少し、フォワードとは違うけれどなんとか出来ました。
とても疲れました・・・・

正解?

こんにちわ。Yです。

先週の”大失敗!!”の理由が解りました
私のプログラムミスで、モーターを止めなければいけない所でなぜかモーターを動かしていました。
GRA父にそのことを話したら、”ば~か”といわれてしまいました。
とてもショックを受けました。
とても悲しかったです。
ロボットに関して、言われたことがあまりなかったので、とってもとってもショックを受けました。

開店休業中?!

こんにちは、GRA父です。

GAR・CHAN!達は、平日、何もできない(??)状態が続いています。

しかしながら、ロボットの構想はできているみたい。
ちょっと聞いてみたら、ジャパン改造バージョンをプロトタイプ1と位置づけているみたいで、これでテストしまくって、プロトタイプ2、3とバージョンアップをしていく、私の予算を無視した構想があるみたいです。
たぶん本番バージョンは、昨年の状況から考えると、いまみたいに平日が開店休業中なら、ノード大会寸前までかかりそうで、本当に完成できるか心配な気のなが~い構想でした。

ロボカップ3年計画 その2

こんにちは、GRA父です。

今回は、3年計画 その2です。
前に書いた”その1”は、2年前の計画案でしたが、今回は、実際の1年目について書きたいと思います。

その1で書いたとおり、埼玉ノードを惨敗した訳ですが、計画以上の収穫がありました。
それは、予定外にも”LEGOで、ボールホールド機構ができた!!”です。
まず、Nのロボットは、まだ初めて半年もたっていなかったので、入門オーソドックススタイル+グレースケールセンサ+超音波センサの構成です。(なかったみたいです。6/26訂正)
動きは速かったのですが、オウンゴールのラッシュを築いた味方のくせに敵?みたいなロボットでした。

大失敗!!

こんにちわ。Yです。

今日は、新しいモーター基板を使って基本プログラムを作ってみましたが、全然動きません。
いろいろ実験をしましたが、タイムアップになってしまいました。
また来週には、できるようにがんばります絵文字名を入力してください

宿題?

こんにちは。Yです。

今日は、GRA父に出されていた宿題をやりました。
やっていたつもりだったのですが、違うプログラムだったので、よけいなものを2個作りました。絵文字名を入力してください
でも、作ったプログラムは別の動きとして使えるので、よかったです。絵文字名を入力してください
プログラムは、合計4個作りました。

これで、基本プログラムがやっと終わったので次からは、ボールを追っかけるプログラムを、作っていきたいと思います。絵文字名を入力してください

ロボカップジュニアジャパン夏合宿2009

こんにちは、GRA父です。

しばらく、仕事の関係で神戸に行ってました。
先ほど、我が家に帰ってきたら、だ~れもいない!!
一人寂しく”ひとりごと”をアップします。

さて、GRA・CHAN!達は、私と約束していたロボ宿題は、できているのかな?。

話は替わりますが、ロボカップジュニアジャパン主催夏合宿2009の予定が発表されましたね。
まだ、場所は未定みたいですけど、8月21日(金)~8月23日(日)の2泊3日だそうです。
昨年、GRA・CHAN!達が、このイベントに気づいた時には、既に当日でした。
昨年でさえ、かなり残念がっていたから、今年は、ジャパンオープンでできたお友達に会えるチャンスだから場所が近ければ行かせてあげたいとは、思っていますが、どこなんでしょうかね?。

ロボカップ3年計画 その1

こんにちは、GRA父です。

今回は、現在進行中のGRA・CHAN! ロボ活動3年計画のお話です。
しかし、当時、私が教育方法として決めた計画ですので、小学3年になったばかりの彼女たちが決めたわけでありません。

当時、小学3年が、すべてを理解して、ジャパンに通用するロボットを製作するのは、昨年までGRA兄を指導していた私の感想として”とてもじゃないけども無理!!”と判断できました。
ですから、彼女たちの考え方、理解力を年ペースでスキルアップをさせ、小学3年からの3年目の6年生にジャパン(2010ジャパンオープン)出場を目的としました。

前にも書きましたが、”いつかジャパン”が彼女たちの合い言葉でしたので、理解したのか、していないかわかりませんが、”いつかいけるのなら、それでいい””ということでスタートを切ったわけです。

当時の3年計画の概要としては、
 (1)1年目(小学3年~4年)
    LEGOを使って、ロボットの作り方を考え、それと同時に、
    ROBOLABを使って、NXTの新センサである 超音波セン
    サーやGRA兄が使用 してたコンパスセンサーの基本的
    な使い方、LEGOの光センサを使って、グレースケールシ
    ートでの自陣/敵陣判断の理解を目的としました。
    競技会については、ブロック進出は無理と考え、試合中に
    先ほどの課題を、どこまでクリアーできていたか(=その状
    況になったら、必ず動作するプログラムができたか)の発表
    の場と位置づけました。

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