Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

Category [LEGO用コンパス ] 記事一覧

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LEGO用コンパスセンサー④

こんにちは、GRA父です。

すいません。
引っ張るつもりはなかったのですが、パート④をUPします。

今回は、NXT用コンパスセンサーで一番重要なキャリブレーション機能について、UPします。

HiTechic社、mindsensor社ともに、キャリブレーション機能があります。
これがあることで、磁場の悪い会場であっても、問題なく動作することが出来ます。

しかし、どちらもキャリブレーション機能を使うには、NXT-Gソフトウエアによる簡単なプログラムが必要です。
ROBOLABでもなく、NXCでもなく、NXT-Gで、です。
(多分、私やGRA・CHAN!が勉強していないだけで、やり方はあると思いますよ。)
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LEGO用コンパスセンサー③

こんにちは、GRA父です。

今日は、”End of Life Products(=製造中止)”となっていますRCX用コンパスセンサーについて書きたいと思います。(今日は、いつも以上に、長いですが、お付き合いして下さいな。)

ご紹介するRCX用コンパスセンサーは、mindsensors社のCompass for RCX (CMP01L)です。

①と②でNXT用コンパスセンサーは、I2C通信で、NXTと接続すると書きましたが、このコンパスセンサ-はRCXとは、”光センサー”として接続します。
精度は、0~99の範囲で、方位に該当する値を返します。
もちろん、”0”が真北です。

キャリブレーション(=補正)機能がありますので、余程の磁場が悪い会場でない限り、キャリブレーションすれば、問題なく使用できます。
(GRA兄は、キャリブレーション機能のおかげで、一度も磁場の影響を受けませんでした!。)
但し、磁場が悪い環境では、モータ又は、RCXよりも7cm以上、上につけないとキャリブレーションしても使えませんが・・・。(我が家に魔の磁場地帯があるので、そこは使用不可でした。)

今回なぜ、このコンパスセンサーのことをUPしたかと言いますと、実は、2009年埼玉ノード大会でGKロボに使用していたからでした~。

LEGO用コンパスセンサー②

こんにちは、GRA父です。

さて、今日は、前回の続きで、コンパスセンサー②です。

当時、GRA・CHAN!達がハマリまくったのは、実は、プログラムだけではありません。
NXTそのものです。

何かと言いますと、I2C通信の読み取り間隔速度です。
GRA・CHAN!のプログラムで、モータ制御上、wait=待ち時間は、1/1000秒です。
1/1000秒でなくてもと思われますが、if文の固まりであるプログラムですから、次処理に即座に変更してくれないと、高速なボールは簡単に見失います。
ですので、1/1000秒だけ動かしたいモータを動かし、すぐ次のif分岐を見るようにしています。

LEGO用コンパスセンサー①

こんにちは、GRA父です。

夏休みになりましたが、GRA・CHAN!達は、やはり平日にはロボットを触りません。
(UP後、”7/21は活動したじゃん”と怒られましたので訂正します。でも今日(7/24)までさわっていませんけど・・・・。結果は同じじゃないの???。)
宿題(本当はPSじゃないの???)をしまくっていて、それどころでないみたいです。
宿題が終わらないと、実家(=GRA母の)の方に長期宿泊出来ないからですが・・・。
(彼女たち曰く、本来、夏休みは、ロボット活動も休暇らしいです・・・・・。)

さて、本題に話を戻して、今日は、コンパスセンサーについて、お時間拝借!。

GRA・CHAN!が使っているコンパスセンサーは、CPUをLEGOのNXTにしているので、NXT用のコンパスセンサーです。
コンパスセンサーの精度は、他のコンパスセンサーを使ったことがないので、いいのかどうか分かりませんが、各メーカーの仕様を見る限り、かなり精度の良いセンサーらしいです。

GKロボには、HiTechic社のNXT Compass Sensorを使用しており、FWロボには”End of Life Products(=製造中止)”となってしまいましたが、mindsensors社の Magnetic Compass for NXT (CMPS-Nx)を使用しております。
(当時、CMPS-Nxは、日本では、どこも扱っていなかったので、どちらも輸入しました。)

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