Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

Category [NXTCam ] 記事一覧

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NXTCamインプレッション その7

こんにちは、GRA父です。

今日は、”NXTCamでボールをトラッキングできるか??”です。
今回で、このシリーズも最終回となります。

新型ボールは”MODE_A”、パルス変調モードでのトラッキングテストです。

NXTCamとボールとの距離は、約10cm、ここで、新ボールの発光部分の色を覚えさせます。
今回は、3番目のオブジェクトとして覚えさせます。
この距離のまま、トラッキングを開始させます。
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NXTCamインプレッション その6

こんにちは、GRA父です。

本業が忙しくて、ちょっとさぼっていました。

前々回の”その4”で、”次回は、このNXCサンプルプログラムが何を表示しているのかの解析と、通信仕様がどうなっているのかをUPしますね。”と宣言しておきながら、他のことをしてしまいました。

今日こそ、宣言内容をやってみます。

まず、通信仕様の概要を説明します。
NXTCamからNXTへ送られてくるのは、以下の通りです。

・認識したオブジェクト番号=登録色番号
・オブジェクト番号に該当した一番左側のX座標とY座標、一番右側のX座標とY座標
・オブジェクト番号に該当し認識したオブジェクト数

それ以外にもコマンドで、赤色/緑色/青色のカラーマップデータをもらうことができます。

NXTcamインプレッション その5

こんにちは、GRA父です。

今日(既に昨日になってしまいました。)は、GRA・CHAN!達と一緒に埼玉大に行ってきました。

”ロボットと未来研究会”のご厚意で、新フィールドを借りることができ、GRA・CHAN!の空き時間で、新型FWを借りて、実験をしてみました。
ただし、NXCでのプログラムはまったくしてませんし、もともと、そんなつもりは無かったので、NXTサンプルプログラムもないので、YのPCにインストールされているNXTcamviewのみでの実験です。

今回は、いつもと違い、助手をYとNがしてくれました。

まず、NXTcamにUPLOADしている1番オブジェクト(家での青=カッティングシート)、2番目のオブジェクト(家での黄色=発泡塩ビ板)のまま、トラッキングできるかテストしてみました。

NXTCamインプレッション その4

こんにちは、GRA父です。

今日は、NXTとNXTCamを接続してみます。
といいつつ、実は偶然にも、サンプルプログラムを動かしてみましたら、そのまま利用できたので、何の理解もせずにテストしてみます。
(プログラムは、一切理解してません、悪しからず・・・。)

前回、黄色いゴールの代わりとして使用した発泡塩ビ板を利用します。
NXTCamテスト

NXTCamインプレッション その3

こんにちは、GRA父です。

前回は、NXTCamにNXTのオレンジボタンの色を覚えさせました。
今日は、その覚えた色を見つけることができるかを実験してみます。

まずその前に、NXTcam仕様の説明を一つ。
仕様では、トラッキングスピードが”30fps"となっています。
ここで、”fps”とは”frame per second”=”フレーム毎秒”のことです。
1フレームとは何かといいますと、1枚の静止画(=写真または絵)と考えていいです。

動画とは、パラパラ漫画のように、静止画が何枚も集まったもので、TVアニメを例にすると、だいたい、1秒間に8枚程度の静止画を表示させて、動いているように見せています。

ですから、NXTCamの”30fps”とは、1秒あたり静止画として30枚、撮影して認識しているという事になります。
秒にもどすと、”1/30秒”ということです。
人間からみると、高速な認識をしていますが、瞬時判断が必要なロボットの場合は・・・使う方のプログラム次第ですね。

9/4追記:トラッキングとは・・・
皆さんの目で例えると、目の前に黄色いボールがあるとします。
この黄色いボールを取らなければいけないとします。
ボールが右横から左横に転がっていった場合、人はボールを取るために右横から左横に目または体を動かしてボールを追います。
この追いかける行動(=追跡)を、トラッキング(Tracking)といいます。
NXTCamに戻すと、目で見えている風景=映像または静止画、黄色いボール=黄色いオブジェクト(=または黄色のモノ)に置き換えて下さい。


さて、話を本題に戻します。
日が経っていますが、できるだけ前回と同じ環境になるようにしています。
カメラから約30cm離れた位置に、NXTを置いて、まず、NXTCamviewの”capture”で静止画を取り込みます。
その後に”Tracking”ボタンを押します。

NXTCamインプレッション その2

こんにちは、GRA父です。

やっと自分の時間が取れました。
今日は、NXTCamViewを使って、オブジェクト判定をしてみたいと思います。
これから、徐々に難しくなっていきますね。
(GRA父は、英語解読が難しい!!)

先に念押ししておきますが、画像処理の基本とは、物や形を認識するもの(=できるもの)ではありません。
仮に、画像処理判定の結果が”物”であると判定できるとします。
これは、映像内の色変化を捕らえて、その色彩変化を、いくつもの固まりにして”一つのもの”として認識できるように覚えさせ、それを1つのパターン(=オブジェクト)とします。それと同じことを何パターンも覚えさせ、その覚えているパターンとカメラ映像内のパターンが一致したとき初めて”物”と判定しているのです。
この認識判定方法を、”パターンマッチィング”といいます。
イメージ的には、刑事ドラマで指紋照合をする場面があると思いますが、それと全く同じです。

NXTCamは、仕様を見る限り、高度なことが出来るわけではなく、基本の画像処理しかできません。
従って、物を判定するものではなく、オブジェクト=色彩率判定(覚えている色と映像内の色が同色かどうかを判定するパターンマッチィング)をするものであることをまず、覚えておいてください。
NXTCamの仕様では、8つ色を覚えることができ、その色がカメラ映像にあるかどうかを判定できるとのことです。

さて、本題に話を戻します。
まず、写真のようにNXTCamと今回の被写体であるNXTを配置します。
NXT~NXTCamまでの距離は約15cmです。

NXTCamインプレッション その1

こんにちは、GRA父です。

今日は長らく、見て見ぬふりをしてきたNXTCamでもさわろうということで、やってみましました。
本当は、”NXTCamV2きた~!”シリーズでUPするつもりでしたが、時間が経過しすぎたので、題名を新たに”NXTCamインプレッション”シリーズに変更しました~(・・・どうでもいいか・・・)。

よくよく考えたら、何の設定もしていない(・・・当たり前か)で、まず、PCに接続できるようにUSBドライバーをダウンロードして、インストール?、インストールできない!!。
このUSBドライバのインストール中にエラーが発生・・・。
dllを一旦、PCから消去し、再インストール・・・また、エラー・・・。
何度もやってもエラーのオンパレード。

”XPって対応できないのか?”とNXTCamのHPで、1時間ほど、英語と格闘してみましたが、問題なさそう・・・。

NXTCamV2きた~①!

こんにちは、GAR父です。

今日、NXTCamV2が届きました。
とりあえず、届いただけですが・・・・。
NXTCamV2 写真
サイズはHPで判っていましたが実物を見ると思っていた以上に小さいですね。
USBコネクターが小型であることをすっかり忘れていました。
小型USBケーブルは、家にないので接続できないです(涙)。

ファーストインプレッションは、盆休み中のお楽しみにとっといて、まずは、マニュアルの読解から・・・・。

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