Entries
2009.09/05 [Sat]
新フィールド走行テストin埼玉大
こんにちは。Yです。
今日は、NとGRA父と三人で、グリ-ンカーペットを借りに、埼玉大学に行きました。
グリーンカーペットの上で、FW、GKを動かしてみました。
グリーンカーペットは思っている以上に、大きすぎてびっくりしました。
それもそのはずで、私たちが参加するverAのものではなく、verBのものでした。
動かしてみると、GKのガンローラーより、FWのオムニホイールの方が、はやかったです。
それと、オムニホイールの方が、ガンローラーより、きれいに動きました。
家の床や、グレースケールシートの上で動かすスピードより、遅かったです。
ボールも、グレースケールシートより転がらず、止まりやすいです。
GRA父に聞いたら、接触抵抗の差といわれましたが、わかったような?です。
ですから、グレースケールシートのコートで、動かしてみました。
GRA父が言ったことがやっとわかりました。
グレースケールシートの場合は、つるつるしているので、滑りやすいのですが、グリーンカーペットの方は、どちらかというと、ざらざらしていますから、すべりません。
このすべりやすさのことをでした。
グリ-ンカーペットでGKを走らせていると、途中から動きが悪くなりました。
電池切れかなと思いましたので、バッテリーを交換してみましたが、かわりません。
ガンローラーを見てみると、緑色のゴミが巻き付いていました。
あと、グリ-ンカーペットの緑、白線、黒線のグレースケールセンサー値を調べました。
それと、新型FWが車検を通るかチェックしてきました。
明日は、プログラムを作るよりも、ガンローラーを分解して、掃除をしよう!と思いました。
--------------------------------
こんにちは、GRA父です。
この場を借りて、新フィールドのインプレッション結果をUPします。
埼玉大学ものづくり教育センター”ロボットと未来研究会”のご協力を頂いて、新フィールドでの走行テストをすることができました。
”ロボットと未来研究会”の皆様、大変ありがとう御座いました。
埼玉大が保有する新フィールドは2面あり、2面ともverBのもので、グリーンフィールドは、木板の土台が3枚あり、各土台の上にパンチカーペットが貼り付けてあります。
イメージは、M Robotsさんのblogで、自作フィールドの記事がありましたが、まさにその通りでした。
(あれだけ大型のモノ、家には置けませんね・・・。)
ラインの白線と、センターサークルの黒線ですが、グリーンカーペットを、その部分切り抜いてあり、そこへ類似素材のパンチカーペットを貼り合わせて、板の上で貼り絵のようにしています。
(ゴール付近の各中立点は、多分、マジックでしょうか・・・。)
貼り合わせですから、メインの緑と白または黒は段差があります。
白/黒の方が、数mmですが、出っ張っています。
新フィールド・・・これ、verAも同じだと思うので、会場準備/撤去に、ものすごく労力と時間が、かかりそう・・・です。
今回、見た感想で、グレースケールシートのように、新フィールドのカーペットのみが市販されない理由が分かったような気がします。
Yが書いたとおり、タイヤとの接触抵抗が大きく、ガンローラー/ダイセンオムニともに、全速力でも、グレースケールシートと比較すると速度は、半減(~3割減?)しているような体感をしました。
あ、そうだ!。
ガンローラーファン(?)に朗報です!。
GKプロトタイプ1は、走行モータとして”ガンローラー”を使用していますが、走行させてみた結果ですが、別にガンローラーでも問題なく走行できそうです。
ただし、ゴミ(=糸くず)が多発しますので、メンテナンスを怠らないようにしないと、まずそうな気はします。
その他として、ロボットの底面とカーペット面の間をしっかり開けないと、その部分が、抵抗の固まりとなり、走行に影響を及ぼしますので注意して下さい。
(当方の場合は、グレースケールセンサーを囲んでいた板(光漏れ対策用)が接触。)
最後に、”NXTCamによるゴール色判定テスト(NXTCamviewにて)”も、させて頂きました(笑)。
あとで、”ひとりごと”でUPします。
今日は、NとGRA父と三人で、グリ-ンカーペットを借りに、埼玉大学に行きました。
グリーンカーペットの上で、FW、GKを動かしてみました。
グリーンカーペットは思っている以上に、大きすぎてびっくりしました。
それもそのはずで、私たちが参加するverAのものではなく、verBのものでした。
動かしてみると、GKのガンローラーより、FWのオムニホイールの方が、はやかったです。
それと、オムニホイールの方が、ガンローラーより、きれいに動きました。
家の床や、グレースケールシートの上で動かすスピードより、遅かったです。
ボールも、グレースケールシートより転がらず、止まりやすいです。
GRA父に聞いたら、接触抵抗の差といわれましたが、わかったような?です。
ですから、グレースケールシートのコートで、動かしてみました。
GRA父が言ったことがやっとわかりました。
グレースケールシートの場合は、つるつるしているので、滑りやすいのですが、グリーンカーペットの方は、どちらかというと、ざらざらしていますから、すべりません。
このすべりやすさのことをでした。
グリ-ンカーペットでGKを走らせていると、途中から動きが悪くなりました。
電池切れかなと思いましたので、バッテリーを交換してみましたが、かわりません。
ガンローラーを見てみると、緑色のゴミが巻き付いていました。
あと、グリ-ンカーペットの緑、白線、黒線のグレースケールセンサー値を調べました。
それと、新型FWが車検を通るかチェックしてきました。
明日は、プログラムを作るよりも、ガンローラーを分解して、掃除をしよう!と思いました。
--------------------------------
こんにちは、GRA父です。
この場を借りて、新フィールドのインプレッション結果をUPします。
埼玉大学ものづくり教育センター”ロボットと未来研究会”のご協力を頂いて、新フィールドでの走行テストをすることができました。
”ロボットと未来研究会”の皆様、大変ありがとう御座いました。
埼玉大が保有する新フィールドは2面あり、2面ともverBのもので、グリーンフィールドは、木板の土台が3枚あり、各土台の上にパンチカーペットが貼り付けてあります。
イメージは、M Robotsさんのblogで、自作フィールドの記事がありましたが、まさにその通りでした。
(あれだけ大型のモノ、家には置けませんね・・・。)
ラインの白線と、センターサークルの黒線ですが、グリーンカーペットを、その部分切り抜いてあり、そこへ類似素材のパンチカーペットを貼り合わせて、板の上で貼り絵のようにしています。
(ゴール付近の各中立点は、多分、マジックでしょうか・・・。)
貼り合わせですから、メインの緑と白または黒は段差があります。
白/黒の方が、数mmですが、出っ張っています。
新フィールド・・・これ、verAも同じだと思うので、会場準備/撤去に、ものすごく労力と時間が、かかりそう・・・です。
今回、見た感想で、グレースケールシートのように、新フィールドのカーペットのみが市販されない理由が分かったような気がします。
Yが書いたとおり、タイヤとの接触抵抗が大きく、ガンローラー/ダイセンオムニともに、全速力でも、グレースケールシートと比較すると速度は、半減(~3割減?)しているような体感をしました。
あ、そうだ!。
ガンローラーファン(?)に朗報です!。
GKプロトタイプ1は、走行モータとして”ガンローラー”を使用していますが、走行させてみた結果ですが、別にガンローラーでも問題なく走行できそうです。
ただし、ゴミ(=糸くず)が多発しますので、メンテナンスを怠らないようにしないと、まずそうな気はします。
その他として、ロボットの底面とカーペット面の間をしっかり開けないと、その部分が、抵抗の固まりとなり、走行に影響を及ぼしますので注意して下さい。
(当方の場合は、グレースケールセンサーを囲んでいた板(光漏れ対策用)が接触。)
最後に、”NXTCamによるゴール色判定テスト(NXTCamviewにて)”も、させて頂きました(笑)。
あとで、”ひとりごと”でUPします。
スポンサーサイト
- at 22:35
- [GRA・CHAN!ロボ日記]
- TB(0) |
- CO(2)
- [Edit]
Re: 新フィールド走行テストin埼玉大
モッパーです。こんにちは。
埼大にバージョンBフィールドできたんですね。詳細なレポート有難うございます。写真を見ると白のラインと壁の位置関係がバージョンBのフィールドの仕様とちょっと違うように思うのですが、壁の移動やゴールを取り替えてバージョンAフィールドになるように工夫してあるんでしょうか ?
うちも自宅でバージョンBはとても無理なので、そのうち埼大に行ってみようと思います。
自宅廊下にバージョンAもどきのフィールドは設置できるようにしましたが、「パンチへのパンチ埋め込み」は諦めてクルクル巻いて収納するようにしました。それでも、グレースケールとパンチとゴールとってかなりすごい収納容積なので家族の非難ゴウゴウです。