Team GRA・CHAN!

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パスワードは盆前にわかったのですが、いろいろあって。

ちなみに今日の夜、ＧＲＡ母と娘たちが明石に遊びにくるので、いい機会だなと思って、更新をしようかと。

GRA・CHAN！として、２０１７年シーズンは無試合でそのまま解散となり、来シーズンは６月生まれのために年齢の壁で強制卒業になりまいました。

これで、でる・でない詐欺（爆笑）は完全になくなりましたね。

2007年（？2006年？）に結成したＧＲＡ・ＣＨＡＮ！ですが、2017年の約10年という活動期間をもって、ＲＣＪＪを無事ご卒業いたしました
小学２年からなんで長いなぁ～。

私もメンターとして、ＧＲＡ兄のテクニカルロボッターズからなんで、13年？14年？ＲＣＪＪに関わってきたので、正直、寂しいなぁと感じております。

Ｙは、そのままメカトロニクス系に、Ｎはグローバル系？にそれぞれの道を進んでいます。

Ｙの大学は、ロボカップのシニアには参加してないので、ロボカップ自身からの卒業になります。

ＧＲＡ兄時代と比べると、技術進歩といか、求められる技術が大幅にUPしてきて、ついにシニアと同じようにオレンジボールですか？？
経済的に、もう個人参加するレベルの枠を超えてきていますね・・・・。

さて。
今までたくさんの応援、そして様々な方に支えられ、頑張ってこれました。
今まで誠にありがとうございました。
御礼申し上げます。

話を変えます。

そうそう。
Ｙは、大学の工房が使えるようになったので、いろいろな加工ができるようになりました。

正直、現役時代にできればもう少しお財布に優しかったのに・・・と思ってしまう私がいますが、ＹもRCJJを卒業したので、私も選手として、一緒になんかの大会にでようか？と考えましたが、無いですね～、二人で参加しやすくて自立型のやつって。

マイクロマウスとか相撲ロボとかありましたが、なんか違う・・・。
やっぱ、サッカーやってたんでそっち系がいいなぁ～という贅沢なことを考えていますが、ないものはないですね。

正直、一番近いのは、シニアの小型リーグですが、あそこまでの規模は、経済的にも、スペース的にも、個人では無理なんで、カメラなしのビックコートのようなやつ、つまり世界大会のあれそのままがあれば出たいな～と。
でも５台も作れないんで、２～３台で参加が限界だなぁ～。

こっちには一切、工具がないので何もできませんが・・・。
（まぁ、勤務先が工場勤務なんで工具はいろいろあるけど）

まぁ、とりあえずは、ぼちぼち、Ｙの大学の課題でも、私なりにやってみようかな、なんて思っています。

あと、期待しないでおいてほしいんですが、お金とやる気があれば、来シーズンのオープンリーグで必須となるオレンジボール対策をやってみたいなと個人的には思いますが、あれって、Pixy CMUcam5イメージセンサーぐらいしか、そこそこのコスト＆難易度でできるのはないんじゃないかと思うんですよね。

ご存じの方も多いと思いますが、このカメラは色を追従できるんで、ソフトも簡単にできそうですし、既にダイセンさんのＣスタイルで実装されてそうですし、LEGO（ＮＸＴ（？））でも接続できるモデルがあるんで、取り回しがいいですね。

でも、単純に追えばいいわけでないので、追従制御プログラムは、結構めんどくさそうですけどね。
あと、全方位でないのでどうカバーするかですけどね・・・。

たぶん、２０１８年はカーペットへの移行と同じで、いままでのオープンよりもボール追従で速度が落ちると思いますね。
どう、全方位カバーをするかが勝敗を別けそうですね。

そういえば、明石って、どこでロボカップジュニアの大会とか活動しているんでしょうかね？
暇なんで見学でもしようかと思うんですけどね。
なんか、三木市でノード大会があるらしいのがHPでわかったんですが、年代が古いんで・・・。

さすがに往復１,２００kmかけて埼玉ブロックの各大会を見に行く元気もお金もないんで。
埼玉で、オープンリーグ参加は敷居が高そうなので、参加チームがいるのか？？＝参加すれば運よければ、そのままジャパンか？？？

まぁ、頑張ってほしいですね。

うまくまとめ切れませんでしたが、この辺で。

できれば、GRA・CHAN！の技術公開を勝手（爆笑）にしたかったんですが、すべてのリソースは埼玉の自宅にあるんで、無理でした（笑）

もしかしたら、ＲＣＪＪ関連あれば、またこのblogでUPしたいと思います。
もしあればですが・・・・。

どうなるかわかりませんので。
それでは皆様、今までありがとうございました。
またどこかで、お会いできればと思います。

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ちなみに、ロボット2台とも名前があったのをご存知ですか?
ずばり、「黒」と「赤」です。

え、そのままじゃないかーい！と思われるかと思いますが、そのままです。
そもそも、赤色のGKは昔から赤ですが、黒色のFWは昔は青だったんですよ。
まぁ、気分で呼び名は変わっていたんですがね（笑）

また小さい頃からラジオペンチとニッパーの工具名を覚えるのが苦手で「青」と「黄色」と呼んでいました。
その癖がなかなか抜けなくて今でもそのように呼んでいます。
工具自身にそれぞれ愛称をつけて呼んでいたため、離れるとなるとやはり寂しいものですね。

さてさて、このくらいにして。

皆様、本当にありがとうございました。
また、お会いできること、関われることを願って。

それでは！

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先月の終わりごろ、悪戦苦闘していたジャイロセンサーがついに動きました!
「え、今頃?」と思われるかと思いますが、私にとってはすごい成長です!
成功した時の感動と言ったら、もう（涙）
何個の基盤やセンサーをダメにしたことか...。
失敗するたびに財布を大事そうに抱えていたGRA父には悪いことしたなと思っています(笑）

まだまだ伝えたい事、頑張ったことはありますが、前書きはここまでとして。
今回はタイトルの通り「ご報告」させていただきたいと思います。

この度、GRA♡CHAN！は「ロボカップジュニア　ジャパンオープン大会2017　ぎふ・中津川　3／25～26」の参加を辞退させていただくことにいたしました。

理由に関しまして、私の進学事情とGRA父の転勤が決まったことです。
とくにGRA父の引っ越しが大会付近に重なり、今回の大会出場を辞退することにいたしました。
GRA父がいなくても大会には出場できると思いますが、残り少ない日々を家族との思い出作りに変えたいと考えています。
出場辞退に関して後悔は残りますが、それでも今までやってきた大会参加への準備や活動が無駄ではないと思っています。

そして、私たち「GRA♡CHAN!！」はそれぞれの道に進むということで、この3／5をもちまして、ロボカップジュニアサッカーチャレンジを卒業させていただきたいと思います。

私は2006年より約11年、チームとしては2007年より約10年本当にお世話になりました。

今までの人生の半分以上をロボカップジュニアに参加していたと考えると、少し怖いですね(笑)
本当にたくさんの方にお世話になったなと思います。
私なんて小学2年生から大会に出て、今高校3年生ですからね(笑)
ここまでやってるって誰が思ったんでしょうね。
本当に幸せ者だなと思っています。

今まで応援していただいた皆様、大会運営でかかわってくださった皆様。
大会会場で会おうといってくださった対戦相手チームの皆様方。
今まで本当にありがとうございました。

このような形でのご報告となってしまい、本当に申し訳ありません。
特に「選手として会場で会おう」とお声をかけてくださった皆様方、本当に申し訳ありません。
皆様の温かい言葉やご声援でここまで頑張ってこられました。
皆様に出会え、かかわれ、戦えたこと。
楽しく、うれしく、悔しく、私はたくさん成長できたと思います。
本当に、本当にありがとうございました。

ずっと陰から支えてくれたGRA母、GRA兄。
大会が近づけば夜中うるさくしてごめんなさい。
２人がいろいろありながらも見守っていてくれたおかげでここまでこれました。

GRA父、お財布が暖かくなったと思ったら凍えるほど薄くなって本当にごめんなさい。
それでもずっと応援してくれて本当にうれしかったです。
GRA父がいたから私は強くなれたと思います。

N、あなたがいなかったら私はここまでやれなかった。
いつも試合中にほったらかしにして本当にごめんね。
けんかもたくさん試合中、試合会場でして、それでもがんばれって言ってくれた言葉にいつも勇気づけられてきました。
本当にありがとう。

最愛の家族とともにここまでやれたこと、本当に感謝しかありません。

それでは、またどこかで出会えることを願って！
皆様、お元気で！
またお会いできる日を心から楽しみにしております！

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私たちが始めた当初とは異なり、ルールがどんどん複雑化する中、あんなにも楽しんでやっている姿はとてもまぶしく思いました。
昔はああだったんだなぁ～と。

埼玉のオープンリーグは私達チームだけなので出れるとは思いますが、正確には推薦がないので、日本大会に本当に出れるのかはまだ判りません。
これから日本大会に向けての努力をしていきたいと思います。

課題は、ジャイロセンサ作成・重量軽減・白線検知の感度上げを目標にしていきたいと考えています。

まだまだ課題は山積みですが、これらを優先して解消させていきたいなと思います！
情報提供なども待ってます（笑）

日本大会に出られると信じて、がんばっていきたいと思います。

ブログの更新が少ないかもしれませんが細々と活動していますので、これからもご声援宜しくお願いいたします。

それではまた！

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参加することにしました～。
つまり、エントリーしちゃいました(笑)

やめるやめる詐欺続行中ですね(笑)

まぁ、今年どういう結果であっても年齢制限が来年にはかかり。
出る、出ないとしても、別の競技になることになります。
つまり、ロボカップジュニアではなくなります

と、いうわけで。
息抜きのような、最後に未練をなくす、みたいな。
よくわからない感情からGRA父とN、そして家族にお願いをして参加することにいたしました。

まぁ長い間続けたこともあり、ほんとに来年には出れないんだと思うと寂しいです、はい(笑)

ただ、去年までと違くてですね。
急に参加を決めたこと。
受験もあり、大会のための調整時間やプログラム改善がなかなかできないこと。
などなど、言い訳のように聞こえますが、そんな中でも少しずつ頑張っていきたいと考えています。

また、結果悪かったとしても、私自身が楽しめてよかったと思えたらいいなと思います(笑)
私自身の最後のけじめや、長く共に戦ってくれたロボットたちと最後にもう一度試合をしたいのです。
このロボットに対する愛情といいますか、熱意といいますか...。

そんなわけでして(笑)
参加します（二度目）
今年も応援していただけたら幸いです。

今年はそんなにブログを書くことはないと思いますが、細々と活動していきますので。
また、ブログや大会会場で会えることを楽しみにしております。

それでは、また。

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初日は、二勝一敗。
二戦目の後半開始直後からFW、GKともに壊れてしまい、治せないんじゃないかと、とても焦りました。
前半が４：１で勝っていただけにもったいないことをしました。
でも、そのチームさん、次の試合はＭ　ROBOTＳさんとの対戦となりましたので、結局、私たちに置き換えれば、ここで敗戦しているので同じかぁということで無理やり納得して終わりました。

そうそう原因なんですが、プログラム転送ケーブルが悪く、プログラムが中途半端に転送できてしまい、めちゃくちゃになってしまっていたようです。
三戦目の開始ぎりぎりで気が付き、ほかに持ってきていた転送ケーブルに変えてプログラムをダウンロードPしたことで治すことができてよかったです！

二日目は一勝一敗一引き分けと、まぁまぁの結果を残せました。
結果はどうであれ一番うれしいことがありました！

それは、二台とももう動かない！っていう状態まで壊れず、まともな試合ができたことです！
おそらく私たちのロボット本体が故障せずに最後まで戦えたのは2009年大会以来初ではないでしょうか？？？
今まで一台が壊れ、一台が頑張るというスタイルでしたが、今回は二台とも頑張ってくれました。
本当にありがとう！
勝ち負けより、それが一番うれしかったです。

また、今大会で優秀プレゼンテーション賞をとることができたのは、相方Ｎのおかげです。
ありがとう、あなたのおかげで取れました。

また、いろいろな方と交流を持ててうれしかったです！

今回の会場は磁場の影響が極端に悪く、コンパスセンサーがまともに機能しないコートでした。
とくにBコートとDコート。

磁場の影響を受けないセンサーであるジャイロセンサを搭載しているか、していないかで勝敗が大きく分かれる大会でもありました。
だって、えっ、あのチームが？？？というチームが敗れた時にはびっくりしました。

ジャイロについては、私たちのチームに限らず、ほかの方々の課題にもなるかと思われます。
白線もいろんな方からアドバイスを頂けました。
もう少し勉強しなおししようと思います（笑）

今回、かかわってくださった皆様、大会運営様、応援していただいた皆様、本当にありがとうございました。
皆様のおかげでよい試合ができたと思います。

また、ＧＲA父、GRA母、GRA兄、Ｎ、ありがとうございました！
家族がいたから頑張れたと思います（笑）

皆様、お疲れさまでした！
これからもよろしくお願いいたします！

それでは、またお会いできることを楽しみにしています！

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自分たちのロボットはひどいところだと閾値が100以上変わってしまう状態です。
対策するにも難しいところなので、このままの状態で行こうと考えてます。
一部、変えようとは思いますが、明日ぶっつけって感じですね。

ホテルで悶々と考えようと思ってます。

コンパス閾値がおかしいということで、一緒に運営様のところに同行してくれたチームの皆さま、本当にありがとうございました。
皆さまのおかげで、少しコートが動くこともでき、とても助かりました。
また、行動を起こしてくれたＮには感謝の気持ちでいっぱいです。
本当にありがとうございました。

そのコートだけでなく、他のコートもコンパスがずれているので、もうどうしようもないかなと思ってます。
来年参加するチームの皆さんは、どんな磁気でも動けるようなロボットを作れるようにしたらなぁと思いました。
毎年これは悩んですけど、プログラムが難しいのと、私の理解力が足りず、いまだできてませんので。

それから、本日話しかけてくださった皆様、ありがとうございます！
Ｎも久しぶりにいろんな方と会えたのがうれしかったようです。

また明日も、いろんなチームの方、メンターの方、そして運営様方とたくさんの交流できたらなと思っています。
今回の競技方法から明日はどのチームと対戦するかわかりません。

明日から２日間、皆様応援よろしくお願いします！

それでは！

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プログラムも少々中身を変え、外に出ずらくなるようにしました。
絶対でない！と言い切りはできませんが、前の大会に比べて、格段にでなくなったと言い切れます！

白線でないプログラム、他のチームはどんな風に作っているのか気になります。
私たちの力では、今はこれが限界なので。

今年度はGRA父、N、そして私自身が初めて行う作業が多かったので、失敗はいろいろしましたが、悔いはない出来ではないかと思っています。
まぁ、ほとんど失敗で終わっているのですが。

そして、いろんなチームと戦えそうなので、楽しみです！
アウトオブバウンズばかりで負けないようにもしたいです。
それよりも、毎年恒例のロボットが壊れてほとんど試合にいないというのにならないように気を付けたいと思います！

もう、今から明日は徹夜じゃないのかなーとドキドキです。

試合会場でもし見かけたら、話しかけてくださるとうれしいです。
明日、名古屋に行きます！

それでは、また！

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とりあえず、あと少し！というところまで終ることが出来ました。

次、ハンダすればたぶん一台分の完成です。

そこから接続確認を行ってうまくいけば試行です。
うまくいってほしいものです。

最近、自分ハンダ力上がったのでは？！とおもいますｗ
勘違いですけどね・・・。
ただ、ふつうの女子高生よりかはあるカナート思いますw
もっとうまくなりたいです。

今回の基板がうまくいっていれば、十分軽量化できるのでは？と思います。

やりたいこともあるので早めに終わらせたいと思います。

それでは、また。